Kinco 2S Manuale utente

V2.0

Kinco 2S 系列伺服驱动器使用指南（中英文）V2.0

感谢您使用 Kinco 伺服产品！Kinco 系列不同型号产品的配件各不相同，收到产品后建议您对产品进行确认。

1. 请根据机身或包装盒上的铭牌信息确认驱动器型号与您所订购的型号是否一致。

2. 请检查产品是否在运输过程中有损坏，采用螺丝刀确认驱动器上所有固定螺丝有无松动。

3. 请按以下产品配件清单核收产品，确认是否有缺少。

产品配件清单

物品

数量

驱动器

1台

Kinco 2S 系列伺服驱动器使用指南

1本

服务指南

1张

合格证

1张

接

线

端

子

422S

SCSI 36P 插头

1个

6P 接线端子（头）

1个

432S

622S

SCSI 36P 插头

1个

6P 接线端子（头）

1个

6P 母座端子

1个

4P 母座端子

1个

如以上任一项有问题，请及时与本公司或您的供应商联系。

深圳步科电气有限公司

www.kinco.cn

V2.0

1 驱动器安装要求以及注意事项

1.1 安装要求

◆请安装于无雨淋和直射阳光的室内控制箱之内，且周围物品注意需为非易燃品

◆无削液、油雾、铁粉、切屑的场所

◆通风良好，干燥无尘，无振动的场所

◆本产品符合 EMC 标准 2014/30/EU 和低压标准 2014/35/EU（LVD）

1.2 安装环境

环境

条件

工作温度

0℃-40℃

工作湿度

90%RH 以下（无凝露）

储藏温度

-10℃-70℃（不结冰）

储藏湿度

5-95%（无凝露）

高度

海拔 1000m 以下无功率限制

1.3 注意事项

注意！

⚫请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性或碱性洗涤剂擦拭外壳，以免外壳变色或破损；

⚫请确保产品在运输和存储过程中的环境安全，使用原厂包装进行存储和运输；

⚫请在熟悉产品相关知识和遵守安全注意事项的前提下对驱动器进行操作；

⚫请严格按照图 1-1所示的安装方式正确安装伺服驱动器；

⚫驱动器与电机动力电缆、抱闸线缆以及编码器电缆不能过度拉伸；

⚫避免任何异物进入驱动器内，螺丝、金属屑等导电异物或可燃性异物进入驱动器内可能引起

火灾和电击，安全起见，请不要使用有损伤或零件损伤的伺服驱动器。

警告！

⚫注意电击危险；

⚫电缆一定要可靠安装到电源接口上；

⚫连接电缆时，务必断开电源；

⚫接触带电部件会造成严重伤害，并可能导致死亡；

⚫本产品使用时一定要安装在电箱内，并且确定所有保护措施都已正常启动。

⚫在维护时、维修和清洁工作以及长时间服务中断时，在接触带电部件之前要注意：

⚫通过电源开关关闭电气设备的电源，并防止其再次打开；

⚫充电指示灯(CHARGE)表示内部高压危险，指示灯熄灭且切断电源十分钟后，才可以接触或维修驱动器。

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图1-1 安装方向和间距要求

2 驱动器接线以及引脚定义

2.1 驱动器接口介绍

RB+

RB-

动力电源

制动电阻

电机动力线

X3：动力电源和电机接口

充电指示灯

X5：RS232接口

X6：编码器接口

固定电机电缆屏蔽夹

X1：输入输出接口

操作面板

X4：总线通讯接口

逻辑电源

抱闸电源

抱闸接口

X2：逻辑电源与抱闸接口

CD/FD432S的X3与X7端口（AC220V）

RB-

动力电源

外接制动电阻

电机动力线

RB+/DC+

DC-

直流母线接口

RB-

动力电源

外接制动电阻

电机动力线

RB+/DC+

DC-

直流母线接口

CD/FD622S的X3与X7端口（AC380V）

图2-1 驱动器外观结构组成说明

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2.2 驱动器连接方式

固定电机电缆屏蔽夹

安全接地螺丝

图2-2 驱动器外部接线图

警告！

⚫在接通驱动器电源前，请确保所有防护罩和电气柜门已经关闭。

⚫在安装和维护驱动器时，必须切断所有电源。驱动器断电至少十分钟之后，测量驱动器直流母线电压低

于36V 或驱动器充电指示灯（CHARGE）熄灭才可接触。

⚫一定不要移除安全设施，不要接触带电部分和器件。

⚫在驱动器上电之前请务必正确连接 PE 线，并将驱动器外壳良好接地。

2.3 驱动器端子定义说明

2.3.1 数字输入输出端

图2-3 X1 端口定义

V2.0

图2-4 X1 接口接线图

2.3.2 动力电源与电机接口

表2-1 CD/FD412S、422S 驱动器 X3 接口定义

引脚名称

引脚功能

UVW

伺服电机 UVW 相输出

电机 PE 线

L、N

驱动电源输入 L/N：

单相线电压 200～240VAC +15%/-20% 47～63Hz

[email protected] [email protected]

电源接地：TN - S， TN - C， TN – C - S，TT（不

可角接地）

RB+、RB-

外接制动电阻

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表2-2 CD/FD432S、622S 驱动器 X3 与X7 接口定义

2.3.3 RS232 通讯接口

表2-3 驱动器 RS232 通讯接口定义

引脚名称

引脚功能

UVW

伺服电机 UVW 相输出

电机 PE 线

RST

432S 驱动电源输入：

单相线电压 200～240VAC +/-10% 47～63Hz 11.0A

三相线电压 200～240VAC +/-10% 47～63Hz 11.0A

612S/622S 驱动电源输入:

三相线电压 380 ～415VAC +/-10% 47 ～63Hz

[email protected][email protected]

电源接地：TN - S， TN - C， TN – C - S，TT（不

可角接地）

RB+、RB-

外接制动电阻

DC+、DC-

直流母线接口

432S 输入电压 DC310V±20%

612S/622S 输入电压 DC540V±20%

接口

针脚号

信号

描述

功能

驱动器数据发送端

可连接上位机软

件Kinco servo+

进行调试与监控

驱动器数据接收端

GND

信号地

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2.3.4 总线通讯接口

表2-4 驱动器 X4 通讯接口定义

表2-5 驱动器 X10 通讯接口定义

3 Easy Use 功能

Easy Use 旨在为用户快速设定控制环参数，免去伺服调试的繁琐步骤，调整后的性能可以满足大部分应用

场合；并另外开辟独立区域，方便用户设置常用的重要参数。

3.1 Easy Use 操作步骤

1、EASY 流程包含常用参数，请逐一确认，最后通过 EA00 保存重启。EASY 流程执行完后，请运行机器，如

果性能理想，则不需要执行 tunE 流程。否则，再执行 tunE 流程

2、tunE 流程为惯量测定流程，最后通过 tn00 保存。通过 tn03 进行惯量测定后，驱动器将根据整定结果更

改刚性等级（tn01）。

3、请运行机器，如果性能不理想，再通过 tn01 逐级修改刚性等级，请注意一边调整，一边观察机器性能。

接口

RS485 接口

CANopen 总线接口

针脚号

信号

针脚号

信号

RX+

CAN_L

TX+

GND

CAN_H

+5V

RX-

TX-

接口

针脚号

信号

描述

TD+

发送信号正端

TD-

发送信号负端

RD+

接收信号正端

RD-

接收信号负端

数码管

编码

名称

描述

默认值

EA01

电机型号

参考表一，更改后需要保存并重启驱动器。

404b

V2.0

EA02

指令类型

通过修改右边第一位数码管改变指令类型，

请注意，改变指令类型的同时会更改工作模式和 IO 口的定义。

0：双脉冲模式 CW/CCW，

1：脉冲方向模式 P/D

2：A/B 相控制模式

3：RS422 输入双脉冲模式 CW/CCW

4：RS422 输入脉冲方向模式 P/D

5：RS422 输入 A/B 控制模式

6：通道 1模拟速度模式

7：通道 2模拟速度模式

8：上位机通讯控制模式

注：对 FD2S、CD2S 系列驱动器的指令类型设置 3，4，5不做任何响应。因为指

令类型 3，4，5只适合 JD 系列驱动器。

指令类型 0-5，对应工作模式-4。

指令类型 6-7，对应工作模式为-3。

指令类型 8对应工作模式 0，并且屏蔽 DIN1，DIN2，DIN3。

EA03

电子齿轮比分子

当EA02 写入 0-5 时有效。

默认十进制显示,超过 10000 的数值以十六进制显示。

(关于十进制和十六进制的显示方法见表四)。

1000

EA04

电子齿轮比分母

1000

EA05

模拟速度因数

当EA02 写入 6-7 时有效。

模拟输入电压和电机转速的关系，单位是 rpm/V。

注：在高分辨率情况下模拟速度因素设置太高有可能无效。

300

EA06

报警输出极性

限位开关

应用场合

负载类型

数码管从右到左分别代表：

（1）负载类型，影响控制环参数：

0：没有选择，

1：皮带，

2：滚珠丝杠。

（2）应用场合，影响控制环参数：

0：点到点模式，

1：CNC 模式，

2：主从跟随模式。

（3）限位开关：

0：默认限位开关设置（DIN5 和DIN6），

1：屏蔽所有限位开关。

（4）OUT2 的报警输出极性：

0：输出常闭，

1：输出常开。

1001

EA00

保存参数

写入“1”保存所有参数。

写入“2”保存所有参数并重启驱动器（更改电机型号后必须重启驱动器）。

写入“3”只重启驱动器。

写入“10”初始化参数。

保存参数后，驱动器根据负载类型与应用场合设置控制环参数。

tn01

刚性等级

0-31 级，决定驱动器速度环带宽与位置环带宽。数值越大，刚性越高。

如果此参数突然设得很大，系统增益会发生显著变化，导致机器有较大冲击。

注：出于安全考虑，在编辑状态修改刚性时，不需要按 SET 确认，数据也会立即

生效，但只能逐级调整。

皮带：10

丝杆：13

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3.2 注意事项

1. 惯量测定有可能导致机器振动，请立刻关闭电源或驱动器。

2. 开启惯量测定会令电机轴在很小的距离内做往复运动，请留出一定机械空间。

3. 执行完 EASY 流程后，强烈建议执行 tunE 流程进行惯量测定，并调整刚性等级。

4. EASY 和tunE 菜单的设计初衷是使用按键操作解决问题。如果用户使用上位机软件初始化参数或更改

电机型号，出于安全考虑，EASY 和tunE 菜单将只显示 EA00，EA01，tn00 这三个对象。用户必须通过

EA01 重新确认电机型号后，驱动器才会恢复默认值并完整显示 EASY 和tunE 菜单。

3.3 导致自整定失败的原因

1. 接线错误；

2. 电机型号设置错误；

3. 机械刚性极低；

4. 存在机械间歇；

5. 加减速小于粘性摩擦转矩；

tn02

惯量比

负载惯量与电机惯量的比值*0.1，例如数码管上显示 0050 代表惯量比为 5。

驱动器通过惯量比自动计算 K_Load，进而影响速度比例增益，公式：

Kvp=VC_LOOP_BW*K_Load/4096，其中 VC_LOOP_BW 为速度环带宽

注：出于安全考虑，在编辑状态修改惯量比时，不需要按 SET 确认，数据也会立

即生效，但只能逐级调整。

皮带：50

丝杠：30

tn03

惯量测量

写入“1”使能电机并进行惯量比测量，此时电机会轻微抖动，测量成功后将根据

惯量比写入刚性等级 4-13，且 tn03 显示 1。

测定过程包含以下动作：

1、屏蔽所有外部信号的控制

2、工作模式切换为 11

3、使能驱动器

4、对象 0x2FF00C 设为 11

5、电机轴抖动并获取结果

6、还原所有外部信号的控制

若测量失败，tn03 将置-1，-2，-3 或-4，刚性为 10，惯量比为 30（*0.1）

tn04

整定距离

整定时轴移动距离*0.01，例如数码管上显示 0022 代表 0.22 圈，最大值为 0.4 圈

tn00

保存参数

写入“1”保存所有参数。

写入“2”保存所有参数并重启驱动器（更改电机型号后必须重启驱动器）。

写入“3”只重启驱动器。

写入“10”初始化参数。

注：EASY 和tunE 菜单的设计初衷是使用按键操作解决问题。如果用户使用上位机软件初始化参数或更改电机型号，出于安

全考虑，EASY 和tunE 菜单将只显示 EA00，EA01，tn00 这三个对象。用户必须通过 EA01 重新确认电机型号后，驱动器才会

恢复默认值并完整显示 EASY 和tunE 菜单。

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3.4 EASY 和tunE 参数说明

表3-1 刚性等级表

刚性

等级

位置环比例

增益 0[0.01Hz]

速度环比例

增益 0[0.1Hz]

输出截止频率

[Hz]

刚性

等级

位置环比例

增益 0[0.01Hz]

速度环比例

增益 0[0.1Hz]

输出截止频率

[Hz]

1945

700

464

2223

800

568

139

2500

900

568

195

2778

1000

733

264

3334

1200

733

334

120

3889

1400

1032

389

140

100

4723

1700

1032

473

170

118

5556

2000

1765

556

200

146

6389

2300

1765

639

230

164

7500

2700

1765

750

270

189

8612

3100

1765

889

320

222

9445

3400

∞

1056

380

268

10278

3700

∞

1250

450

340

11112

4000

∞

1500

540

360

12500

4500

∞

1667

600

392

13889

5000

∞

注：当修改刚性或惯量比令 Kvp 大于 4000，再提升刚性对性能调节已没有作用，再提高惯量比则会降低带宽。

低于 80000PPR 分辨率的编码器，刚性等级最大设置为 22.

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