Schmalz 3D-R Manuale utente
Vision & Handling Sets 3D-R
Quick Start Guide
WWW.SCHMALZ.COM DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20
DE Quick Start Guide Vision & Handling-Sets 3D-R.............................................................................................................................. 2
EN Quick Start Guide Vision & Handling Sets 3D-R.............................................................................................................................. 13
JA クイックスタートガイド Vision & Handling-Sets 3D-R................................................................................................................. 24
1 Hinweise Quick Start Guide
Der Quick Start Guide wurde in deutscher Sprache erstellt. Er beschreibt wichtige Hin-
weise beim ersten Kontakt und zur Installation des Produkts. Der Quick Start Guide
richtet sich dabei an erfahrene Nutzer im Bereich der Automatisierungstechnik.
Detailliere Informationen finden Sie in den Dokumentationen unter www.schmalz.com
oder über den QR-Code.
Diese Information erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit.
Technische Änderungen, Druckfehler und Irrtümer vorbehalten.
2 Lieferumfang
1. Die gesamte Sendung anhand beiliegender Lieferpapiere auf Vollständigkeit prüfen. Die Übermittlung des
Lizenzkey für die Software erfolgt per Mail -> sollte dieser nicht vorliegen, wenden Sie sich an ihren Schmalz
Kontakt!
2. Mögliche Schäden durch mangelhafte Verpackung oder durch den Transport sofort dem Spediteur und der
J.SchmalzGmbH melden.
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1 Kamera rc_visard (65 oder 160) 2 Projektor inkl. 4 Schrauben
3 Greifsystem 4 Sauger SPB1-30-ED
5 Sauger FSGA-14-HT1 6 USB-Stick (UR-Cap, Rcdiscover-gui.exe, Refe-
renzprogramme und Quick Start Guide)
7 Sauger FSG-32-HT1 8 Zylinderstift 6x40
9 Kamerasystem-Halter für End of Arm
Anwendung
10 Flanschadapter für Greifsystem
11 Kalibrierplatte für Kamera 12 Ethernetkabel
13 Netzkabel 14 Y-Kabel
— Dokumente: Quick Start Guide und CE-Erklärung
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3 Sicherheitshinweise
Lesen Sie den Quick Start Guide gründlich durch. Weiterführende Informationen sind den jeweiligen Bedienungs-
anleitungen der Komponenten (Kamera, Projektor und ECPBi) zu entnehmen.
Das Produkt ist nach dem Stand der Technik gebaut und wird betriebssicher ausgeliefert, dennoch können bei der
Verwendung Gefahren entstehen.
Der Betreiber übernimmt die Verantwortung über die Gesamt-Applikation und hat diese gemäß geltendem Recht
zu sichern.
Ohne sachgemäße Sicherheitsmaßnahmen ist das System nicht als kollaborierendes System freigegeben.
Stellen Sie bei Inbetriebnahme als Betreiber sicher, dass die Roboteranlage durch geeignete Schutzeinrichtungen
keine Gefährdungen verursacht.
VORSICHT
Handhabung von Kamera und Projektor
Verletzungsgefahr durch scharfe Kanten!
4Geeignete Arbeitshandschuhe tragen.
VORSICHT
Blick in die helle Lichtquelle vom Projektor.
Augenirritationen oder Augenschäden durch helles Licht.
4Nicht direkt in das Objektiv des Projektors blicken.
4Sehen Sie sofort weg, wenn der Strahl direkt in Ihre Augen scheint.
VORSICHT
Berühren heißer Oberflächen
Durch das Berühren heißer Oberflächen besteht Verletzungsgefahr durch Verbrennung!
4Arbeitshandschuhe tragen.
4Bauteile im Betrieb nicht berühren.
4Vor Arbeiten am Produkt die Komponenten abkühlen lassen.
Die Gehäusetemperaturen von Kamera und Projektor können während des Betriebs 60°C übersteigen.
Stellen Sie sicher, dass sich in der Nähe des Sensors keine wärmeempfindlichen Materialien befinden.
Seien Sie vorsichtig, wenn Sie die Kamera oder den Projektor während des Betriebs berühren oder in die Hand
nehmen.
VORSICHT
Quetschgefahr durch plötzliche Bewegung des Roboterarms.
4Schutzhandschuhe tragen.
4Bedienpersonal schulen.
HINWEIS
Der Projektor überhitzt durch eine zu lange Belichtungszeit.
Der Projektor wird beschädigt.
4Die Belichtungszeit auf 12 Millisekunden begrenzen.
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4 Zusätzliche Informationen
Weiter Informationen zum Vakuum-Erzeuger ECBPi finden Sie auf:
https://www.schmalz.com/de/vakuumtechnik-fuer-die-automation/vakuum-komponenten/vakuum-erzeuger/elek-
trische-vakuum-erzeuger/vakuum-erzeuger-ecbpi
Ein Tutorial zur Optimierung von Einstellungen mit dem RandomDot Projektor, um dichte Tiefenbilder zu erhalten,
finden Sie auf:
https://tutorials.roboception.de/
Die Dokumentation des IOControl Moduls finden Sie auf:
https://doc.rc-visard.com/latest/de/revisions.html
https://doc.rc-visard.com/ auf "Optional Software Components".
5 Montage
5.1 Installationshinweise
VORSICHT
Unsachgemäße Installation oder Wartung
Personenschäden oder Sachschäden
4Bei Installation und Wartung sind alle Komponenten des Systems spannungs- und druckfrei zu
schalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten zu sichern!
Für die sichere Installation sind folgende Hinweise zu beachten:
1. Es dürfen nur die vorgesehenen Anschlussmöglichkeiten, Befestigungsbohrungen und Befestigungsmittel ver-
wendet werden.
2. Die Montage oder Demontage ist nur in spannungslosem und drucklosem Zustand zulässig.
3. Pneumatische und elektrische Leitungsverbindungen müssen fest verbunden und gesichert sein.
5.2 Das Greifsystem vorbereiten
1. Den "Bumper" mit vorbereiteter Kabeldurch-
führung abziehen.
2. Kabeldurchführung einstechen bzw. ausschneiden
und Kabel durchführen.
3. Kabel anschließen mit M12-Stecker.
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4. "Bumper" mit den Befestigungsnocken an der
ECBPi befestigen.
Befestigungsnocken
5. Flanschverlängerung (Verbindung zwischen Sauger
& ECBPi) an ECBPi montieren.
6. Sauggreifer gemäß Auswahlhilfe (Kap. 5.3) aus-
wählen und montieren.
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7. Flanschadapter und Kamerahalter lagerichtig
(PokaYoke Zylinderstift 6x40) mit 4 Schrauben
M6x30 am Roboterarm befestigen.
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8. Die ECBPi auf den Flanschadapter am Roboterarm
schieben , dabei die Poka Yoke-Markierungen
beachten. Die ECBPi mit drei Gewindestiften
(M5x16) radial mit je 0,6Nm befestigen .
Flansch-
Adapterplatte
1
3x Gewindestift M5x16
2
5.3 Auswahlhilfe Sauger
SPB1-30-ED FSG-32-HT1 FSGA-14-HT1
10.01.06.04530 10.01.06.01241 10.01.06.00932
Zum Greifen von Kartonagen und
flachen, rauen Oberflächen.
Zum Greifen von runden und
schräg liegenden Teilen.
Das Material ist abdruckarm und
für sensitive Oberflächen geeignet.
Für kleinere Bauteile oder Saug-
flächen.
Das Material ist abdruckarm und
für sensitive Oberflächen geeignet.
5.4 Kamera und Projektor verbinden
4Den Projektor (1) mit den zwei mitgelieferten
Schrauben der Größe M4x8 (2) über den Halter (3)
mit der Kamera (4) verbinden (Anzugsmoment
2,4Nm).
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5.5 Die Kamera-/Projektoreinheit befestigen
Kamera-/Projektoreinheit statisch befestigen
4Die Kamera-Projektoreinheit über dem Entnah-
meort an einer Halterung befestigen. Der Abstand
X zwischen Kamera und Abnahmeposition sollte
0,5 bis 3m betragen. Wir empfehle bei KLT Kisten
(Kleinladungsträger) einen Abstand von ca. 1,4m
und bei Palette ca. 2m.
x
Kamera-/Projektoreinheit am UR Roboter befestigen
4Kamera-/Projektoreinheit mit zwei Schrauben der
Größe M4x14 am Kamerasystem-Halter befestigen.
5.6 Die Kamera und ECBPi anschließen
Die rc_visard bietet eine Gigabit-Ethernet-Schnittstelle zum Anschluss des Geräts an ein Computernetzwerk. Alle
Kommunikationen zum und vom Gerät erfolgen über diese Schnittstelle.
1. Die Kamera mit dem Netzwerkkabel über die
Erhernet-Steckverbindung (2) mit einem netzwerk-
fähigem Endgerät, wie z.B. PC oder Notebook ver-
binden.
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2
2. Die Kabel Netzkabel und Y-Kabel miteinander ver-
binden und Kamera (1) und Projektor (3)
anschließen.
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3. Die Kamera-/Projektoreinheit an die Stromver-
sorgung anschließen.
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4. Warten, bis die LED an der Kamera dauerhaft grün
leuchtet.
Während des Boot-Vorgangs ändert sich die Farbe
der LED mehrfach, bis sie schließlich grün leuchtet.
LED
ðIst kein Netzwerkkabel angeschlossen bzw. das
Netzwerk nicht ordnungsgemäß konfiguriert,
blitzt die LED alle fünf Sekunden rot. In diesem
Fall die Netzwerkkonfiguration prüfen.
5. Anschlusskabel der ECBPi am Roboterarm
anschließen.
6 Inbetriebnahme
6.1 Die Kamera-/Projektoreinheit in Betrieb nehmen
Die rc_visard bietet eine Gigabit-Ethernet-Schnittstelle zum Anschluss des Geräts an ein Computernetzwerk. Alle
Kommunikation zum und vom Gerät erfolgen über diese Schnittstelle.
1. Öffnen der rcdiscover-gui.exe (auf dem USB-Stick oder Download unter
https://github.com/roboception/rcdiscover/releases)
ðNach dem Start ist die Kamera mit ihrem Namen, der Seriennummer, der aktuellen IP-Adresse und der
eindeutigen MAC-Adresse aufgelistet.
ðIst die Kamera verbunden, wird dies durch einen Haken in der Spalte "Reachable" dargestellt.
2. Erscheint im rcdiscover in der Spalte "Reachable" ein X oder "keine Anzeige", folgende Schritte durchführen:
Abfragen bzw. statisches Setzen der PC IP unter Windows: Systemsteuerung -> Netzwerk und Internet ->
Netzwerk und Freigabecenter -> Lan-Verbindung -> Eigenschaften -> Internetprotokoll Version 4 -> Folgende
IP-Adresse verwenden
Setzen einer IP-Adresse (z.B. 192.168.0.20) und SubNet-Mask (z.B. 255.255.255.0)
Bestätigen mit OK
In rcdiscover-gui auf "Set temporary IP address" klicken. Ändern der IP adress und Subnet mask entspre-
chend der IP-Vorgaben (hier dann aber z.B. 192.168.0.21 und 255.255.255.0). Eingeben der auf dem Kamera-
typenschild notierten MAC-Adresse. Auf „Set temporary IP Adress“ klicken.
Nach vollständiger Inbetriebnahme der Kamera wird das Rücksetzen der Rechner-IP nach a) auf die ursprüng-
liche IP bzw. „automatische IP“ empfohlen.
Die Kamera wird nun im rcdiscovery erkannt. Per Doppelklick auf die Zeile der Kamera öffnet sich der
Webbrowser automatisch. Alternativ kann durch Eingabe der IP-Adresse im Webbrowser auf die Kamera
zugegriffen werden.
In der WebGui unter System -> Netzwerkkonfiguration kann die IP-Adresse dauerhaft angepasst werden.
Für die Verwendung mit dem UniversalRobot wird eine statische IP-Adresse empfohlen.
Mit Doppelklick auf die Gerätezeile die WebGui öffnen.
6.2 Die Lizenz aktivieren
üDer Aktivierungscode liegt bereit. Dieser wird unverzüglich nach Auslieferung via E-Mail an den Kunden
gesendet.
1. Anfordern der Lizenz per Aktivierungscode und Mac-Adresse (auf dem Typenschild an der Kamerarückseite)
unter: https://roboception.com/rc/activation
ðDie Lizenzdatei wird per E-Mail zugesandt.
2. Übertragung der Lizenzdatei auf den mit der Kamera verbundenen Rechner.
3. Aktivierung der Lizenz in der WebGUI unter: System -> Lizenz -> Lizenz aktualisieren
4. Upload der Datei durch Öffnen
5. Neustart der Kamera: System -> Software Update -> Neustart
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6.3 Die Kamera einrichten
Die Web GUI des rc_visard ist eine webbasierte Benutzeroberfläche, die für Test-, Kalibrierungs- und Konfigurati-
onszwecke eingesetzt wird. Über Registerkarten im oberen Abschnitt der Seite kann auf individuelle Module zuge-
griffen werden. Weitere Informationen zu den einzelnen Parametern der Web GUI lassen sich über die jeweils
daneben angezeigte Schaltfläche „Info“ aufrufen.
Bei Erstgebrauch ist die im Rob-Set enthaltene Lizenz (BoxPick oder ItemPick) zu aktivieren, siehe Kap. "Die Lizenz
aktivieren".
6.3.1 Die Kamera auf die Szene einstellen
4Im Web GUI das Kamerabild unter Kamera prüfen. In der Regel liefert der Automatikmodus optimale Bilder.
Darauf achten, dass die Bilder in ausreichendem Kontrast dargestellt werden.
Beispiele bzgl. der Belichtung
Bild unterbelichtet Ergebnis des Automatikmodus Bild überbelichtet
6.3.2 Sichtfeld einstellen
Im Allgemeinen wird empfohlen mit den Default Werten zu arbeiten.
4Sichtfeld einstellen unter Tiefenbild.
Beispiele für die Einstellung vom Tiefenbild
Zu viele schwarze Felder Schwarze Felder ausreichend
reduziert
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6.3.3 Projektor einstellen
Vor allem bei gering strukturierten Werkstücken ist die Nutzung des Projektors zu empfehlen. Der Projektor
erzeugt neben der Lichtquelle auch eine künstliche Struktur auf den Werkstücken, so dass die Kamera ein ausrei-
chendes Tiefebild bekommt.
üDer Projektor steht für die folgenden Einstellungen in der Position, in der später die Bilder gemacht werden.
1. Den Projektor für Testzwecke unter, -> Module -> IOControl -> Ausgang1 ->„High“ (für Dauerlicht ) bzw.
“Alternierend“ (für blinkendes Licht) aktivieren.
Prüfen unter Tiefenbild.
2. Einstellen des Projektors durch Drehen vom Rad an der Linse des Projektors.
Das Einstellrad mit Rändelschrauben sichern!
3. Nach erfolgreichem Einstellen der Parameter den Projektor unter Tiefenkarte -> „Einzelbild + Out1" stellen.
4. Um ein konstantes Leuchten des Projektors und somit ein Überhitzen zu vermeiden, unter Module->IO-
Control->Ausgang1 = Low setzen.
Ein Tutorial zur Optimierung von Einstellungen mit dem RandomDot Projektor, um dichte Tiefenbilder zu erhalten,
finden Sie unter https://tutorials.roboception.de/.
6.4 Greif-Szene einrichten
Gemäß der Auswahl wurde ein Lizenzkey für ein Pickmodul per Mail zugestellt. Es können mehrere Module auf
der Kamera aktiviert und genutzt werden:
Modul: BoxPick
Zum Erkennen von quadratischen und geordneten Teilen, wie Kartonagen.
Modul: ItemPick
Zum Erkennen von unterschiedlichsten Formen und/oder unsortierter Anordnung der Teile.
6.4.1 Greifer definieren
Unter: Module -> Collision-Check -> Greifer -> + neuen Greifer hinzufügen -> Vakuumgreifer
4Einen Namen für den Greifer vergeben und die entsprechenden Komponenten auswählen und speichern.
Im Rob-Set enthalten sind:
• Vakuum-Erzeuger: ECBPi
• Verlängerung: VEE-FE_181
• Und der jeweils verwendete Sauggreifer (siehe auch 5.3).
Sollte eine/mehrere der Komponenten durch einen andere ausgetauscht worden sein, können diese durch die
Felder „benutzerdefiniert“ eingegeben werden.
4Unter: Module -> CollisionCheck -> CollisionCheck Einstellungen den Sicherheitsabstand einstellen.
6.4.2 Greifpunkt definieren
Unter: Module -> ItemPick bzw. BoxPick
1. Unter: ItemPick / BoxPick -> Einstellungen, einstellen der Anzahl an gewünschten Greifpunkten, sowie der
Toleranz-Werte zur Load Carrier Erkennung (Parameter zur LoadCarrier Erkennung), sowie zur Greiffläche-
nerkennung (Cluster Parameter).
2. Regions of Interest NICHT befüllen.
3. Unter Load Carrier -> + Neuen Load Carrier hinzufügen wird der Abnahmebereich (z.B. eine Kiste) definiert.
Ein möglichst genaues Abmessen des Abnahmebereichs wird empfohlen (+/- 3mm). Ggf. vorhandene Abwei-
chungen, wie z.B. eine gekrümmte Wand, können unter Parameter zur LoadCarrier Erkennung berücksichtigt
werden.
Unter: Ausprobieren -> Greifpunkt detektieren
1. Einstellen der Sauggreifer-Größe, sowie die Abmaße der zu detektierenden Objekte.
TIPP: Bei kleinen oder stark strukturierten Objekten empfiehlt sich die Sauggreifer-Größe kleiner als die tat-
sächlich verwendete Saugergröße einzustellen.
2. Auswählen der Bezugsgrößen (Load Carrier oder Greifer).
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