WCP SS Swerve Manuale utente

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 1WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
Table of Contents
What is the WCP SS Swerve? ����������������������������������������������������������������������������3
1� Design Notes ��������������������������������������������������������������������������������������������������4
1�1 Tools Needed ���������������������������������������������������������������������������������������5
1�2 BOM (Bill of Materials) ������������������������������������������������������������������������6
1�3 Encoders ����������������������������������������������������������������������������������������������8
2� Left and Right Module Setup �������������������������������������������������������������������������9
3� Assembly of Base Kit ���������������������������������������������������������������������������������� 10
3�1 Top Rotation Bearing Retaining Bolts ��������������������������������������������� 11
3�2 Insert Rotation Bearing �������������������������������������������������������������������� 12
3�3 Bottom Rotation Bearing Retaining Bolts ��������������������������������������� 13
3�4 Main Rotation Gear and Rotation Bearing �������������������������������������� 14
3�5 Insert Bearing into Wheel Fork �������������������������������������������������������� 15
3�6 Insert Roll Pins into Wheel Fork ������������������������������������������������������ 16
3�7 1st Stage Shaft Assembly ����������������������������������������������������������������� 17
3�8 Install Wheel Forks ��������������������������������������������������������������������������� 18
3�9 Finish Assembly of 1st Stage Shaft ������������������������������������������������� 19
3�10 Insert Base Plate Rotation Bearings ��������������������������������������������� 20
3�11 CIM Output Shaft ���������������������������������������������������������������������������� 21
3�12 1st Stage Rotation Shaft ����������������������������������������������������������������� 22
3�13 2nd Stage Shaft Install �������������������������������������������������������������������� 23
3�14 2st Stage Shaft Final Gear Assembly ��������������������������������������������� 24
3�15 1st Stage Rotation Shaft Final Gear Install ������������������������������������ 25
3�16 Secure Motor Plate ������������������������������������������������������������������������ 26
3�17 1st Stage Rotation Shaft Motor Plate Bearing ������������������������������ 27

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 2WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3�18 Retaining the 1st Stage Rotation Shaft ������������������������������������������ 28
3�19 2nd Stage Rotation Shaft Motor Plate Bearing ������������������������������ 29
3�20 Align Drive Motor onto Motor Plate ���������������������������������������������� 30
3�21 Mounting the Drive Motor �������������������������������������������������������������� 31
3�22 775pro Mounting ���������������������������������������������������������������������������� 32
3�23 Secureing 45T Bevel Gear to Wheel ���������������������������������������������� 33
3�24 Install Bevel Gear Bearing �������������������������������������������������������������� 34
3�25 Install Backside Wheel Bearing ����������������������������������������������������� 35
3�26 Installing the Dead Axle Pt� 1 �������������������������������������������������������� 36
3�27 Installing the Dead Axle Pt� 2 �������������������������������������������������������� 37
3�28 Installing Completed Wheel into Module �������������������������������������� 38
3�29 Securing Wheel To Module ������������������������������������������������������������ 39
3�30 Base WCP SS Swerve Module Complete �������������������������������������� 40
4� Installing Distance Sensor Hardware Kit ��������������������������������������������������� 41
4�1 Main Distance Sensor Bearing �������������������������������������������������������� 42
4�2 Distance Encoder Shaft and Pulley ������������������������������������������������� 43
4�3 CTRE Mag Encoder Mount ��������������������������������������������������������������� 44
4�4 Distance Sensor Hardware Kit Complete ��������������������������������������� 45
5� Installing Rotation Sensor Hardware Kit �������������������������������������������������� 46
5�1 Main Rotation Sensor Bearing ��������������������������������������������������������� 47
5�2 10T 3D Printed Rotation Pinion ������������������������������������������������������� 48
5�3 24T 3D Printed Rotation Gear ���������������������������������������������������������� 49
5�4 3D Printed CTRE Mag Encoder Mount �������������������������������������������� 50
5�5 Rotation Sensor Hardware Kit Complete ���������������������������������������� 51

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 3WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
What is the WCP SS Swerve?
The WCP SS Swerve is the most robust and ease of use COTS swerve module available
on the market� Through its precision-engineered main rotation gear and easy to change
drive wheel, it makes it easy to service the module and make changes very quickly�
This module was based off of an Aren Hill design and later modied by FRC Team
1323�

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 4WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
1. Design Notes
The following pages will explain tools needed to assemble the gearbox and other vari-
ous tidbits of information�
Disclaimer: Teams are responsible for purchasing or making the hex shaft spacers
shown as they are not included in the kit
WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 5WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
1.1 Tools Needed
To assemble the WCP SS Swerve, it is recommended teams use:
1� Allen Wrenches
1� 1/8” (McMaster P/N: 37095A22)
2� 5/32” (Mcmaster Carr P/N: 5419A35)
2� 7/16” Ratcheting Combination Wrench (McMaster P/N: 5163A15)
1� Note: Any 7/16” wrench may be used
3� Loctite GlueStick - Blue (McMaster Carr P/N: 1004A12)
1� Note: Apply to ALL screws that do not a Lock Nut
4� Snap Ring Pliers
1� 1/2” (McMaster Carr P/N: 5449A81)
2� 3/8” (McMaster Carr P/N: 5449A79)
Optional Tools for Assembly
1� Arbor Press
2� Drill Bits
3� Drill
4� Multi Tool Set of Allen Wrenches

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 6WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
1.2 BOM (Bill of Materials)
Base Kit:
Steering Components:
- 1 x Base Plate
- 1 x Motor Plate
- 1 x FR4
- 2 x FR6
- 1 x FR8
- 1 x CIM Motor Shaft
- 2 x 1st Stage Rotation Shaft
- 2 x 2nd Stage Rotation Shaft
- 4 x Module Spacers
- 1 x FR6 Washer
- 1 x 1/2” Hex 3mm Length Spacer
- 1 x 1/4” ID �085” Length Spacer
- 1 x FR8 Washer
- 2 x 1/2” Snap Ring
- 2 x 3/8” Snap Ring
- 1 x 1/4” Snap Ring
- 1 x 8mm Push Nut
- 4 x 3/8” BHCS #10-32 Bolt
- 14 x 1/4” BHCS #10-32 Bolt
- 4 x 2” BHCS #10-32 Bolt
- 2 x 1/2” BHCS #10-32 Bolt
- 2 x 2mm Machine Keys
Wheel Module Components:
- 1 x 15T Bevel Gear
- 1 x 45T Bevel Gear
- 1 x 72T Rotation Gear
- 2 x Forks
- 1 x Dead Axle Wheel Shaft
- 1 x 4” Aluminum Wheel

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 7WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
- 1 x 1st Stage Shaft
- 4 x 1/8” Rolled Pins
- 1 x FR4
- 1 x FR6
- 2 x FR8
- 1 x 8mm Skateboard Bearing
- 1 x 80mm ID Bearing
- 1 x 8mm Thrust Bearing
- 3 x 1/2” SnapRing
- 1 x 8mm Snapring
- 1 x 3�25” BHCS 1/4”-20 Bolt
- 1 x 3/8” BHCS #10-32 Bolt
- 1 x 1�75” SHCS #10-32 BOlt
- 1 x 1/4-20” Thin Lock Nut

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 8WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
1.3 Encoders
The WCP SS Swerve only natively supports the SRX Mag Encoder by CTRE�
Note: Distance and Rotation hardware are sold separately� It is highly recommended to
purchase these hardware kits as they are designed around the WCP SS Swerve mod-
ule�

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 9WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
2. Left and Right Module Setup
The assembly instructions are the same for each side of the module in terms of the
steps, but in order to get the left or right side modules you must start with the base
plate face up or face down�

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 10WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3. Assembly of Base Kit
Indice
Altri manuali WCP Sensore di sicurezza


















