ZNJ RM-X52-TNM Manuale utente
北京智能佳科技有限公司
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RM-X52-TNM 使用手册
1. 概述
OpenManipulator-X（RM-X52-TNM）是一款支持 ROS 的完全开放的机器人平台，由
OpenSoftware、OpenHardware 和OpenCR（嵌入式板）组成。
软件开源
OpenManipulator-X（RM-X52-TNM）是基于 ROS 和OpenSource 的机器人平台。这款机械
臂是与 Turtlebot3 具有完全的硬件兼容性。用户还可以通过将其与 moveit 链接来更轻松地控
制。即使你没有真正的机器人，你也可以在观景台模拟器中控制机器人。
硬件开源
OpenMANIPULATOR-X（RM-X52-TNM）是一款可以硬件开源的机器人平台. 大多数组件
都以 STL 文件的形式上传，这样用户就可以轻松地进行 3D 打印。 用户还可以修改链接的
长度或机器人的设计。OpenMANIPULATOR-X （RM-X52-TNM）是由用于 TB3 机器人的
X系列舵机组成。
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OpenCR (嵌入式控制板)
RM-X52-TNM 也可以使用 OpenCR（用于 ROS 的开源控制模块）进行控制, 这个控制板可
以用于 TB3 机器人。OpenCR 的计算能力和实时可控性可以支持正向和反向运动学，以及配
置文件控制实例。
舵机实例
OpenManipulator-X（RM-X52-TNM）是由 X舵机系列和 3D 打印配件组成。舵
机采用模块化形式，采用菊花链法。它允许用户添加或删除关节，以满足自身的
使用需求。利用这一特点，用户可以构建 7种不同类型的 OpenManipulator-X 系
列：Chain、Scara、Link、Planar、Delta、Stewart 和Linear。
2. 说明
硬件说明
项目
单位
OpenMANIPULATOR-X 机械臂
执行机构
XM430-W350-T 舵机
输入电压
V
12
自由度
-
5 (4 个自由度+ 夹持器 1个自由度)
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项目
单位
OpenMANIPULATOR-X 机械臂
有效载荷
g
500
重复定位精度
mm
< 0.2
速度(关节)
RPM
46
重量
kg (lb)
0.70 (1.54)
可达范围
mm (in)
380 (14.9)
夹持器可达范围
mm (in)
20~75 (0.79~2.95)
通讯模式
-
TTL Level Multidrop BUS
软件
-
ROS, Dynamixel SDK, Arduino, Processing
主控制器
-
PC, OpenCR
尺寸图
3.入门使用手册
本章针对的是 OpenManipulator-X 的新手。本手册包含大量内容，但本章解释了如何区分信
息。
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关于 OpenMANIPULATOR-X 机械臂
OpenManipulator-X 是支持 ROS，的一个完全开放的机器人平台，由开源软件、开源硬
件以及 OpenCR(嵌入式控制板)组成。首先， 从概述和说明章节获得信息以全面了解
OpenManipulator-X。
OpenMANIPULATOR-X 机械臂设置
当您从上述步骤对 OpenManipulator-X 有足够的了解时，建议按以下顺序进行。
硬件设置
1. 检查配件清单 : OpenMANIPULATOR-X 仅包含配置 OpenManipulator-X主体所需的零
件。为了控制和操作 OpenMANIPULATOR-X，请选择购买有些必要的配件，请查看配
件列表，准备好所需的所有配件。12V 5A 的电源是用于为 OpenMANIPULATOR-X 的
舵机提供 12V 电源的必备配件。底板 02 用于将 OpenManipulator-X 固定到工作区间。
您需要准备的控制器或通信板取决于您的开发环境。如果您想在嵌入式系统上开发，请
准备 OpenCR 和PC。要使用 ROS，请准备好您的电脑和 u2d2+u2d2 电源供电板或
OpenCR。综上所述，需准备的配件如下表所示。
2. 装配 ：请按照装配手册的说明装配 OpenManipulator-X。
配件清单
ROS 开发环境
嵌入式环境
机械臂
OpenMANIPULATOR-X
OpenMANIPULATOR-X
板
Base Plate-02
Base Plate-02
电源
SMPS 12V5A
SMPS 12V5A
控制板
OpenCR 或U2D2+U2D2 电源供电板
OpenCR
连接电路板
OpenMANIPULATOR-X 要安装软件并运行，您需要连上您的电脑及电路板。您可以使
用OpenCR 或者 U2D2+ U2D2 电源供电板作为电路板。下面是一个简单的连接图。有关详
细的连接方法，请参阅[ROS]设置或[OpenCR]设置页。
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软件设置
OpenMANIPULATOR-X 实现了 ROS 开发环境和嵌入式系统（OpenCR）。选择要运行
OpenMANIPULATOR-X 的开发环境，并为该环境配置软件。
ROS 环境
在ROS 开发环境中，您可以使用 ROS 提供的各种包以及我们的 ROS 包运
行OpenMANIPULATOR-X。在这种情况下，运行 OpenMANIPULATOR-X 的所
有过程都是在 PC 机上完成的，而电路板仅用于将 PC 机发出的数字信号转换成
舵机中使用的通信信号。如果要在 ROS 环境中运行 OpenMANIPULATOR-X，
请根据[ROS]设置章节在 PC 上安装 Linux、ROS 和ROS 包。
嵌入式系统
如果您在嵌入式系统（OpenCR）中使用 OpenMANIPULATOR-X，您可以轻松地将您
的算法应用到一个易于使用的系统（如 Arduino IDE）上运行 OpenMANIPULATOR-X。在
这种情况下，运行 OpenMANIPULATOR-X 的主要过程是在嵌入式系统内完成的，并且可以
使用 PC 的GUI 程序、操纵杆控制器或简单的传感器向嵌入式系统发送命令。如果要在嵌入
式系统上运行 OpenMANIPULATOR-X，请在 PC 上安装软件，并按照[OpenCR]设置章节设
置OpenCR。
基本操作
ROS 环境的基本运行
完成上述步骤后，通过提供的控制器包运行 OpenMANIPULATOR-X。您可以通过 ROS
消息命令 OpenMANIPULATOR-X 移动特定位置。请参阅下一页以运行控制器包并测试它是
否工作正常。
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控制器包
成功运行控制器包之后，可以使用我们提供的包将 ROS 消息发布到控制器包，从而运行
OpenMANIPULATOR-X。下面的基本操作示例作为用于 ROS 发布的消息数据包提供。
GUI 程序
远程操作
OpenMANIPULATOR-X 也可以使用 MoveIt 操作！。您可以运行使用 MoveIt 的控制器包！
通过更改控制器包的启动文件中的变量。请参考以下章节，并尝试使用 MoveIt 进行各种动
作！.
MoveIt!
嵌入式系统的基本操作
OpenMANIPULATOR-X 不仅可以使用 ROS 操作，还可以使用简单的嵌入式系
统（OpenCR）。在嵌入式系统（OpenCR）中，在 OpenCR 内部操作运行
OpenManipulator-X 的控制过程。请参阅以下页面将控制器上载到 OpenCR。
上传控制器
有多种方法可以向 OpenCR 中运行的控制器发送命令。我们提供处理源代码作为
通过 USB 端口发送命令和接收操纵器状态的示例。我们还将控制器配置为使用
RC100 控制器操作操纵器。尝试使用 OpenCR 控制 OpenMANIPULATOR-X，请
参阅下一章节。
GUI 程序(数据处理)
RC100 远程遥控
挑战应用程序
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您想要将 OpenMANIPULATOR-X 应用于实际工作吗？尝试将新的 ROS 包应用于
OpenMANIPULATOR-X。可以应用于各种任务。我们提供了使用 Astra Pro、Realsence D435
和Raspberry PI Camera V2 进行 AR 标记识别的示例。请参阅下面的示例，以挑战基于摄像
头的操作应用程序。
摄像头应用程序
您想要在人类无法访问的区域运行 OpenManipulator-X 吗？您想要简单直观的运动计划吗？
主从应用程序就是答案。我们提供了一个例子，通过链接两个打开的机械手 X和操作主机
械手的手动指导教学，可以很容易地创建运动。通过以下链接尝试主从应用程序。
主从配置
操纵器的设计
移动操纵
OpenMANIPULATOR-X 与Turtlebot3 华夫具有完整的硬件组合。通过组装
Turtlebot3 华夫和 OpenMANIPULATOR-X 挑战您的移动操作。
修模
我们提出了一种替换和操作机械手的工具（夹持器）的方法，以利用 OpenMANIPULATOR-X
实现更广泛的应用。如下面的示例所示，使用笔架或真空抓取器尝试新的应用程序，并创建
自己的工具来挑战更多的应用程序。
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OpenMANIPULATOR Friends
修改 OpenMANIPULATOR-X 的硬件（DOF、结构）和软件（运动学、轨迹），并操作
您自己的 OpenMANIPULATOR。我们提供各种 OpenMANIPULATOR-X 相似系列
产品作为硬件转换的示例。试着用不同的结构控制机械手。并针对不同的结构尝试运动学
求解算法。
4.装配
配件清单
必备的配件
配件名称
数量
底盘零件
链接框架(长)
1
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配件名称
数量
.
连接框架(短)
1
.
导轨支架(左)
1
.
导轨支架(右)
1
.
夹手
2
.
连接杆
2
.
法兰衬套
4
.
曲柄臂
1
.
轨道块
2
.
FR12-S101-K 结构件
1
.
FR12-S102-K 机构及
2
.
FR12-H101-K 结构件
2
.
FR12-H104-K 结构件
1
执行机构
舵机 XM430-W350-T
5
数据线
X3P-100
1
.
X3P-180
2
.
X3P-240
2
工具
螺丝刀
1
.
扳手-1.5
1
.
扳手-2.0
1
.
扳手-2.5
1
其他
X-SP
24
.
螺母-M2.5
16
.
螺母-M3
4
.
FHS-M2.5x14
12
.
WB-M2x3
38
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配件名称
数量
.
WB-M2x4
4
.
WB-M2.5x4
4
.
WB-M2.5x6
8
.
WB-M2.5x8
16
.
WB-M2.5x12
4
.
WB-M2.5x17
4
.
WB-M2.5x20
4
.
WB-M3x10
4
.
DC12-IDLER
3
.
DC12-IDLER-帽
3
.
DC12-P-轴承
3
.
橡胶垫
2
可选配件
配件名称
数量
电源
SMPS 12V5A
1
电路板
OpenCR
1
.
U2D2
1
.
U2D2 电源供电板
1
板
底板-02
1
3D 打印配件
我们提供 OpenMANIPULATOR-X 配件的 3D CAD 文件。用户可以轻松地修改和打印。
3D CAD 文件()形状, Thingiverse
Questo manuale è adatto per i seguenti modelli
1
Indice
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