WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR EASY Manuale utente
BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR EASY
INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR EASY
DEUTSCH ENGLISH
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ENGLISH
DEUTSCH
Deutsch
1 Einleitung .................................................................................................................... 1
2 Grundlegende Sicherheitshinweise............................................................................ 2
3 Gewährleistung........................................................................................................... 3
4 Lieferumfang............................................................................................................... 4
5 Technische Daten........................................................................................................ 4
6 Anschlussspezikaon ............................................................................................... 5
7 Montage...................................................................................................................... 6
6 Installaon der Soware ............................................................................................ 7
7 Systemvoraussetzungen............................................................................................. 7
8 Inbetriebnahme .......................................................................................................... 10
9 Programmierung......................................................................................................... 10
10 Anwendungen erstellen ........................................................................................... 15
11 Deinstallaon............................................................................................................ 19
12 EG Einbauerklärung ................................................................................................... 20
English
1 Introducon ................................................................................................................ 1
2 Basic safety instrucons............................................................................................. 2
3 Warranty ..................................................................................................................... 3
4 Accessories kit contains.............................................................................................. 4
5 Technical data ............................................................................................................. 4
6 Connectors specicaons ......................................................................................... 5
7 Assembly..................................................................................................................... 6
6 System requirements ................................................................................................. 7
7 Soware installaon................................................................................................... 7
8 Commissioning............................................................................................................ 9
9 Programming .............................................................................................................. 10
10 Applicaon programming......................................................................................... 14
11 Uninstalling ............................................................................................................... 18
12 Translaon of the original declaraon of conformity.............................................. 19
UR
1
DEUTSCH UR
1 Einleitung
GRIPKIT CR EASY ist die vollintegrierte Greiösung von Weiss Robocs für Roboter-
arme des Herstellers Universal Robots. GRIPKIT CR EASY ist mechanisch wie auch steu-
erungsseig vollständig kompabel zu den Roboterarmen von Universal Robots (UR3,
UR5 und UR10 (CB3.1 und e-Serie)).
Diese Betriebsanleitung beschreibt Montage, Inbetriebnahme und Betrieb
des GRIPKIT CR EASY. Weitere Informaonen nden Sie auf
www.weiss-robocs.com/cr-easy.
1.1 Weiterführende Dokumente
Weiterführende Dokumente für den Betrieb des Greifmoduls, technische Zeichnungen
und 3D-Modelle stehen auf unserer Website unter www.weiss-robocs.com/cr-easy
zum Download zur Verfügung. Zusätzliche Informaonen zur Gewährleistung entneh-
men Sie unseren AGB, abruar unter www.weiss-robocs.com/agb.
1.2 Zielgruppen
Zielgruppe dieser Anleitung sind Anlagenhersteller und -betreiber, die dieses und wei-
tere mitgelieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber
hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits- und Warnhinweise
anhalten sollten. Daneben wenden Sie sich an Fachpersonal und Monteure, die diese
Anleitung lesen sowie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise jederzeit be-
achten und befolgen sollten.
1.3 Notaon und Symbole
Zur besseren Übersicht werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet.
Funkons- oder sicherheitsrelevanter Hinweis. Nichtbeachtung kann die
Sicherheit von Personal und Anlage gefährden, das Gerät beschädigen oder
die Funkon des Gerätes beeinträchgen.
Zusatzinformaon zum besseren Verständnis des beschriebenen Sachver-
halts.
Verweis auf weiterführende Informaonen.
2
DEUTSCH
UR
2 Grundlegende Sicherheitshinweise
2.1 Besmmungsgemäße Verwendung
GRIPKIT CR EASY wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder
Gegenständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm besmmt. Die An-
forderungen der zutreenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise
in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. GRIPKIT CR EASY darf
ausschließlich im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter verwendet werden.
Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als nicht besmmungsge-
mäß, z.B. wenn das Greifmodul als Press-, Schneid-, Hebe- oder Stanzwerkzeug oder
aber auch als Spannmiel oder Führungshilfe für Werkzeuge eingesetzt wird. Für hie-
raus resulerende Schäden haet der Hersteller nicht.
2.2 Umgebungs- und Einsatzbedingungen
GRIPKIT CR EASY darf nur im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter verwendet
werden. Es muss sichergestellt sein, dass das Greifmodul und die Finger entsprechend
dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind, dass die Umgebung sauber ist
und die Umgebungstemperatur den Angaben in der Betriebsanleitung entspricht. Des
Weiteren muss sichergestellt sein, dass die Umgebung frei von Spritzwasser und Dämp-
fen sowie von Abriebs- oder Prozessstäuben ist. Ausgenommen hiervon sind Greifmo-
dule, die speziell für verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind.
2.3 Produktsicherheit
GRIPKIT CR EASY entspricht dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheits-
technischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung. Gefahren können von ihm jedoch
ausgehen, wenn zum Beispiel:
• GRIPKIT CR EASY nicht besmmungsgemäß verwendet wird
• GRIPKIT CR EASY unsachgemäß monert, modiziert oder falsch gewartet wird
• die EG-Maschinenrichtlinie, die VDE-Richtlinien, die am Einsatzort gülgen Si-
cherheits- und Unfallverhütungsvorschrien oder die Sicherheits- und Montage-
hinweise nicht beachtet werden
2.3.1 Schutzeinrichtungen
Wo notwendig, Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen.
3
DEUTSCH UR
2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten
Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Ro-
bocs angeboten werden, dürfen nur nach schrilicher Freigabe durch Weiss Robocs
angebracht werden.
2.3.3 Spezielle Normen
Folgende Normen werden von dem Produkt eingehalten:
• Funkstörspannung, Störfeldstärke und Abstrahlung nach EN 61000-6-3
• Schnelle Transienten auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-4
• HF-Strom-Einspeisung auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-6
• HF-Einstrahlung nach EN 61000-4-3
• Störaussendung nach EN 61000-6-4 Klasse A
• Magneeld mit energietechnischer Frequenz nach EN 61000-4-8
2.4 Personalqualikaon
Die Montage, Ersnbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des GRIPKIT CR EASY
darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Be-
treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR EASY beauragt ist, muss die vorliegende Betriebs-
anleitung gelesen und verstanden haben.
2.5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten
Beachten Sie die am Einsatzort gülgen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschrien.
Nicht in die oene Mechanik und den Bewegungsbereich des Greifmoduls
greifen. Greifmodul vor allen Arbeiten stromlos setzen.
3 Gewährleistung
Die Gewährleistung beträgt 12 Monate nach Auslieferung bei besmmungsgemäßem
Gebrauch im Einschichtbetrieb und unter Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs-
und Schmierintervalle bzw. 20 Millionen Greifzyklen. Grundsätzlich sind werkstückbe-
rührende Teile und Verschleißteile nicht Bestandteil der Gewährleistung. Beachten Sie
hierzu auch die Allgemeinen Geschäsbedingungen (AGB). GRIPKIT CR EASY gilt dann
als defekt, wenn dessen Grundfunkon Greifen nicht mehr gegeben ist.
4
DEUTSCH
UR
4 Lieferumfang
Folgende Kompontenten sind im Lieferumfang des GRIPKIT CR EASY für UR enthalten:
• Smarter Servogreifer inklusive Flansch (Teile-Nr. 5010018)
• Anschlussleitungen Greifmodul (Teile-Nr.5070018)
• USB-Kabel, A Stecker auf Micro-B Stecker (1,8m)
• Beipack GRIPKIT CR EASY (Teile-Nr.5020066)
• Kurzanleitung GRIPKIT CR EASY
• Sicherheitshinweise
• USB-Sck mit Soware (Teile-Nr.5090009)
Oponales Zubehör
GRIPKIT CR EASY enthält keine Greinger, da diese in der Regel stark anwendungsab-
hängig sind.
Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsorment.
5 Technische Daten
GRIPKIT EASY L
Kinemak parallel
Greira 75 - 200 N
Werkstückgewicht bei
Form- | Kraschluss 4,3 kg | 1 kg
Hub (gesamt) 30 mm
Stromaufnahme 0,25 A (bei 100 % Greira)
Gewicht 0,83 kg
Parametrierbarkeit 1 Gri
Das Überschreiten der angegebenen technischen Daten kann die Lebens-
dauer des Greifmoduls verringern oder es dauerha beschädigen. Klären Sie
im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit Ihrem zuständigen Vertriebspartner ab.
5
DEUTSCH UR
6 Anschlussspezikaon
Pin Funkon
1Reserved
2IN1
3IN0
4Reserved
5Reserved
6GND
7 +24 V/ 1.5 A IN
8Reserved
9OUT 1
10 OUT 0
6.1 Stromaufnahme
Modell Halten bei 25% Halten bei 100%
GRIPKIT CR EASY 0,05 A 0,25 A
6.1.1 Eingangsschaltung
Die Eingänge des Greifmoduls unterstützen sowohl NPN- als auch PNP-Signale. Der
Passiv-Zustand wird erkannt, wenn der Eingang oen ist (inakv). Der Akv-Zustand
wird erkannt, wenn der Eingang akv entweder auf 0V (NPN) oder auf 24V (PNP) gezo-
gen wird.
Eingang Funkon GRIPKIT CR EASY
IN0 Enable/Disable
IN1
GRIP
Akv: Werkstück greifen
Passiv: Werkstück freigeben
GRIPKIT CR EASY L PIN 1
6
DEUTSCH
UR
6.1.2 Ausgangsschaltung:
Der Greifzustand wird über die Ausgänge des Greifmoduls ausgegeben. Die Ausgänge
sind als Push-Pull Schaltung ausgeführt.
OUT1 OUT0 Greifzustand
0 V 0 V Fehler/ nicht inialisiert (ERROR/NOT INITIALIZED)
0 V 24 V Werkstück freigeben (RELEASED)
24 V 0 V kein Werkstück detekert (NO PART)
24 V 24 V Werkstück gegrien (HOLDING)
7 Montage Anleitung
1. Stecken Sie das beiliegende Kabel, passend zu ihrer Roboter Marke, in den Flansch
ein.
2. Stecken Sie den Ø6 mm Zylinders in den Flansch und posionieren Sie diesen
am Roboter.
3. Schrauben Sie den Flansch am Roboter fest.
4. Stecken Sie die beiden Ø4 mm Zylindersf-
te in den Flansch.
5. Schrauben Sie das Greifmodul am Flansch
fest.
6. Stecken Sie das Kabel in den Roboter ein.
Inhalt Beipackbeutel
4
3
5
6
12
ISO 4762 M6 X 10
4x
ISO 2338B 6h8 X 10
1x 2x
ISO 2338B 4h8 X 8
ISO 4762 M4 X 45
2x
7
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8 Systemvoraussetzungen
GRIPKIT CR EASY ist kompabel zu den Robotermodellen UR3, UR5 und UR10.
Zum Betrieb gilt folgende Mindestvoraussetzung für Hard- und Soware:
• CB 3.1: 3.11 oder höher
• e-Serie: 5.5 oder höher
9 Installaon der Soware
Die steuerungsseige Einbindung des GRIPKIT CR EASY erfolgt durch ein URCaps-Plugin
auf der Robotersteuerung. Es bendet sich auf dem beiliegenden USB-Sck und muss
manuell installiert werden. Stecken Sie dazu den USB-Sck in das Bedienteil und führen
Sie die nachfolgenden Schrie aus:
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1
WEISS ROBOTICS
8
DEUTSCH
UR
3
4
Altri manuali per GRIPKIT CR EASY
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Indice
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