WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Manuale utente
BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR PLUS
INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS
DEUTSCH ENGLISH
UR UR
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ENGLISH UR
Deutsch
1 Einleitung .................................................................................................................. 1
2 Grundlegende Sicherheitshinweise.......................................................................... 2
3 Gewährleistung......................................................................................................... 3
4 Modellvarianten........................................................................................................ 4
5 Montage.................................................................................................................... 4
6 Anschlussspezikaon.............................................................................................. 5
7 Lieferumfang............................................................................................................. 6
8 Technische Daten...................................................................................................... 7
9 Systemvoraussetzungen ........................................................................................... 8
10 Installaon der Soware .......................................................................................... 8
11 Inbetriebnahme ........................................................................................................ 11
12 Programmierung....................................................................................................... 11
13 Anwendungen erstellen ........................................................................................... 19
14 Deinstallaon ............................................................................................................ 21
15 EG Einbauerklärung .................................................................................................. 22
English
1 Introducon .............................................................................................................. 1
2 Basic safety instrucons ........................................................................................... 2
3 Warranty ................................................................................................................... 3
4 Model variants .......................................................................................................... 4
5 Assembly ................................................................................................................... 4
6 Technical specicaon.............................................................................................. 5
7 Scope of delivery ...................................................................................................... 6
8 Technical data ........................................................................................................... 7
9 System requirements................................................................................................ 7
10 Soware installaon................................................................................................. 7
11 Commissioning.......................................................................................................... 10
12 Programming ............................................................................................................ 11
13 Applicaon programming......................................................................................... 18
14 Uninstalling ............................................................................................................... 20
15 Translaon of the original declaraon of conformity.............................................. 21
1
DEUTSCH UR
1 Einleitung
GRIPKIT CR PLUS ist die vollintegrierte Greiösung von Weiss Robocs für Roboterarme
des Herstellers Universal Robots. GRIPKIT CR PLUS ist mit verschiedenen Greifmodulen
verfügbar und ist mechanisch wie auch steuerungsseig vollständig kompabel zu den
Roboterarmen von Universal Robots (UR3, UR5 und UR10 (CB3.1 und e-Serie)).
Diese Betriebsanleitung beschreibt die Montage, Inbetriebnahme und Be-
trieb des GRIPKIT CR PLUS. Sie ersetzt nicht die Betriebsanleitung des jewei-
ligen Greifmoduls. Diese nden Sie auf dem beiliegenden USB-Sck oder im
Internet unter www.weiss-robocs.com/gripkit-cr-plus.
1.1 Weiterführende Dokumente
Weiterführende Dokumente für den Betrieb des Greifmoduls, technische Zeichnungen
und 3D-Modelle stehen auf unserer Website unter www.weiss-robocs.com zum
Download zur Verfügung.
Zusätzliche Informaonen zur Gewährleistung entnehmen Sie unseren Allgemeinen
Geschäsbedingungen, abruar unter www.weiss-robocs.com/agb.
1.2 Zielgruppen
Zielgruppe dieser Anleitung sind Anlagenhersteller und -betreiber, die dieses und wei-
tere mitgelieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber
hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits- und Warnhinweise
anhalten sollten. Daneben wenden Sie sich an Fachpersonal und Monteure, die diese
Anleitung lesen sowie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise jederzeit be-
achten und befolgen sollten.
1.3 Notaon und Symbole
Zur besseren Übersicht werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet.
Funkons- oder sicherheitsrelevanter Hinweis. Nichtbeachtung kann die
Sicherheit von Personal und Anlage gefährden, das Gerät beschädigen oder
die Funkon des Gerätes beeinträchgen.
Zusatzinformaon zum besseren Verständnis des beschriebenen Sachver-
halts.
Verweis auf weiterführende Informaonen.
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DEUTSCH
UR
2 Grundlegende Sicherheitshinweise
2.1 Besmmungsgemäße Verwendung
GRIPKIT CR PLUS wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder
Gegenständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm besmmt. Die An-
forderungen der zutreenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise
in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. GRIPKIT CR PLUS darf
ausschließlich im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter und nur in industriellen
Anwendungen verwendet werden.
Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als nicht besmmungsge-
mäß, z.B. wenn das Greifmodul als Press-, Schneid-, Hebe- oder Stanzwerkzeug oder
aber auch als Spannmiel oder Führungshilfe für Werkzeuge eingesetzt wird. Für hie-
raus resulerende Schäden haet der Hersteller nicht.
2.2 Umgebungs- und Einsatzbedingungen
GRIPKIT CR PLUS darf nur im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter verwendet
werden. Es muss sichergestellt sein, dass das Greifmodul und die Finger entsprechend
dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind, dass die Umgebung sauber ist
und die Umgebungstemperatur den Angaben in der Betriebsanleitung entspricht. Be-
achten Sie die Wartungshinweise, siehe Betriebsanleitung des Greifmoduls. Des Wei-
teren muss sichergestellt sein, dass die Umgebung frei von Spritzwasser und Dämpfen
sowie von Abriebs- oder Prozessstäuben ist. Ausgenommen hiervon sind Greifmodule,
die speziell für verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind.
2.3 Produktsicherheit
GRIPKIT CR PLUS entspricht dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheits-
technischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung. Gefahren können von ihm jedoch
ausgehen, wenn zum Beispiel:
• GRIPKIT CR PLUS nicht besmmungsgemäß verwendet wird
• GRIPKIT CR PLUS unsachgemäß monert, modiziert oder falsch gewartet wird
• die EG-Maschinenrichtlinie, die VDE-Richtlinien, die am Einsatzort gülgen Si-
cherheits- und Unfallverhütungsvorschrien oder die Sicherheits- und Montage-
hinweise nicht beachtet werden
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DEUTSCH UR
2.3.1 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten
Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Ro-
bocs angeboten werden, dürfen nur nach schrilicher Freigabe durch Weiss Robocs
angebracht werden.
2.3.2 Spezielle Normen
Folgende Normen werden von dem Produkt eingehalten:
• Funkstörspannung, Störfeldstärke und Abstrahlung nach EN 61000-6-3
• Schnelle Transienten auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-4
• HF-Strom-Einspeisung auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-6
• HF-Einstrahlung nach EN 61000-4-3
• Störaussendung nach EN 61000-6-4 Klasse A
• Magneeld mit energietechnischer Frequenz nach EN 61000-4-8
• Entladung stascher Elektrizität nach EN 61000-4-2
• IO-Link Kommunikaonsstandard nach IEC 61131-9
2.4 Personalqualikaon
Die Montage, Ersnbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des GRIPKIT CR PLUS
darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Be-
treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR PLUS beauragt ist, muss die vorliegende Betriebs-
anleitung und die Betriebsanleitung des Greifmoduls gelesen und verstanden haben.
2.5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten
Beachten Sie die am Einsatzort gülgen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschrien.
Nicht in die oene Mechanik und den Bewegungsbereich des Greifmoduls
greifen. Greifmodul vor allen Arbeiten stromlos und drucklos setzen.
3 Gewährleistung
Die Gewährleistung beträgt 12 Monate nach Auslieferung bei besmmungsgemäßem
Gebrauch im Einschichtbetrieb und unter Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs-
und Schmierintervalle bzw. 20 Millionen Greifzyklen. Wartungs- und Schmierintervalle
nden Sie in der Betriebsanleitung des Greifmoduls. Grundsätzlich sind werkstückbe-
rührende Teile und Verschleißteile nicht Bestandteil der Gewährleistung. Beachten Sie
hierzu auch die Allgemeinen Geschäsbedingungen (AGB). GRIPKIT CR PLUS gilt dann
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DEUTSCH
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als defekt, wenn dessen Grundfunkon Greifen nicht mehr gegeben ist.
4 Modellvarianten
GRIPKIT CR PLUS ist in verschiedenen Modellvarianten erhältlich.
GRIPKIT CR PLUS S L
Greifmodul
(Teile-Nr.)
CRG 30-050
(5010016)
CRG 200-085
(5010017)
Akve Montageplae
(Teile-Nr.)
SF-ISO50-CRG30
(5020061)
SF-ISO50-CRG200
(5020062)
5 Montage
Das Greifmodul wird über den im GRIPKIT CR PLUS enthaltene akve Montageplae an
den Roboterarm monert. Das hierfür erforderliche Montagematerial (Schrauben,
Se, etc.) liegt dem GRIPKIT CR PLUS bei.
Gefahr durch Kurzschluss! Korrekte Ausrichtung des Greifmoduls sicher-
stellen!
Kabel am Steckverbinder nicht knicken! Beschädigung der Steckverbindung
möglich!
CRG 30-050 V0.00 SN 000000 MADE IN GERMANY
www.weiss-robo�cs.com
° ° °
Universal Robots
AL-SF
CRG 30-050
CRG 200-085
SF-ISO50-CRG30
SF-ISO50-CRG200
FINGERKIT System S
FINGERKIT System L
5
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Bei GRIPKIT CR PLUS S: Bauen Sie zwischen dem Flansch und dem Roboter
die beiliegenden Distanzplaen ein. Verwenden Sie hierfür die langen
Schrauben mit 6 mm Durchmesser.
6 Anschlussspezikaon
Pin Funkon
1IN2
2IN1
3IN0
4Reserved
5Reserved
6GND
7 +24 V/ 1.5 A IN
8OUT 2
9OUT 1
10 OUT 0
6.1 Stromaufnahme
Modell Spitze Halten bei Nennkra
GRIPKIT CR PLUS S 1 A 0,3 A
GRIPKIT CR PLUS L 1,5 A 0,6 A
6.1.1 Eingangsschaltung
Die Eingänge des Greifmoduls unterstützen sowohl NPN- als auch PNP-Signale. Der
Passiv-Zustand wird erkannt, wenn der Eingang oen ist (inakv). Der Akv-Zustand
wird erkannt, wenn der Eingang akv entweder auf 0V (NPN) oder auf 24V (PNP) gezo-
gen wird.
GRIPKIT CR PLUS L PIN 1
PIN 1GRIPKIT CR PLUS S
6
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UR
Eingang Funkon GRIPKIT CR PLUS
INO
GRIP
Akv: Werkstück greifen
Passiv: Werkstück freigeben
IN1
INDEX.0
Grindex Bit 0
Selekert den auszuführenden Gri
IN2
INDEX.1
Grindex Bit 1
Selekert den auszuführenden Gri
6.1.2 Ausgangsschaltung
Der Greifzustand wird über die Ausgänge des Greifmoduls ausgegeben. Die Ausgänge
sind als Push-Pull Schaltung ausgeführt.
Out 2 OUT1 OUT0 Greifzustand
0V 0V 0V Warten auf Befehl (IDLE)
0V 0V 24V Werkstück freigeben (RELEASED)
0V 24V 0V Kein Werkstück detekert (NO PART)
0V 24V 24V Werkstück gegrien (HOLDING)
24V 0 oder 24V 0 oder 24V Fehler
7 Lieferumfang
Folgende Kompontenten sind im Lieferumfang des GRIPKIT CR PLUS für UR enthalten:
• Greifmodul (siehe Kapitel „Modellvarianten“)
• Akve Montageplae (siehe Kapitel „Modellvarianten“)
• Anschlusskit für GRIPKIT EASY/PLUS (Teile-Nr. 5070018)
• Nur bei GRIPKIT CR PLUS S: zwei Distanzplaen (Teile-Nr. 5020063)
• USB-KEY-GRIPKIT-UR (Teile-Nr. 5090008)
• Kurzanleitung GRIPKIT CR PLUS (Teile-Nr. 5080030)
Gri IN1 IN2
0 p p
1a p
2a p
3 a a
7
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Oponales Zubehör
GRIPKIT CR PLUS enthält keine Greinger, da diese in der Regel stark anwendungsab-
hängig sind.
Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsorment.
7.1 Inhalt des USB-Scks
Der beiliegende USB-Sck enthält die benögte Soware zur Implemenerung sowie
Beispielprogramme.
8 Technische Daten
GRIPKIT CR PLUS S L
Kinemak parallel
Greira 15 - 30 N 75 - 200 N
Werkstückgewicht bei
Form- | Kraschluss 2,7 kg | 0,15 kg 4,3 kg | 0,15 kg
Hub (gesamt) 50 mm 85 mm
Stromaufnahme 350 mA 850 mA
Gewicht 0,46 kg 1,3 kg
Parametrierbarkeit 2 Grie (Posion, Kra)
Das Überschreiten der angegebenen technischen Daten kann die Lebens-
dauer des Greifmoduls verringern oder es dauerha beschädigen. Klären Sie
im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit Ihrem zuständigen Vertriebspartner ab.
8
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9 Systemvoraussetzungen
GRIPKIT CR PLUS ist kompabel zu den Robotermodellen UR3, UR5 und UR10. Für die
Montag des GRIPKIT CR PLUS Baugröße S an UR5 und UR10 Robotern sind zusätzliche
Distanzplaen (Teile-Nr. 5020063) notwendig. Diese Distanzplaen sind im Lieferum-
fang enthalten.
Zum Betrieb gilt folgende Mindestvoraussetzung für Hard- und Soware:
• CB 3.1: 3.11 oder höher
• e-Serie: 5.5 oder höher
10 Installaon der Soware
Die steuerungsseige Einbindung des GRIPKIT CR PLUS erfolgt durch ein URCaps-Plugin
auf der Robotersteuerung. Es bendet sich auf dem beiliegenden USB-Sck und muss
manuell installiert werden. Stecken Sie dazu den USB-Sck in das Bedienteil und führen
Sie die nachfolgenden Schrie aus:
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