Adept technology Python Manuale utente

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Adept Python

Modules

User’s Guide

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Adept Python

Modules

User’s Guide

P/N:05850-000, Rev. E

August, 2009

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Adept, the Adept logo, the Adept Technology logo, AdeptVision, AIM, Blox, Bloxview, FireBlox,

Fireview, HexSight, Meta Controls, MetaControls, Metawire, Soft Machines, and Visual Machines

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ACE, Adept 1060 / 1060+, Adept 1850 / 1850 XP, Adept 540 Adept 560, Adept AnyFeeder,

Adept Award, Adept C40, Adept C60, Adept CC, Adept Cobra 350, Adept Cobra 350 CR/ESD,

Adept Cobra 550, Adept 550 CleanRoom, Adept Cobra 600, Adept Cobra 800, Adept Cobra i600,

Adept Cobra i800, Adept Cobra PLC server, Adept Cobra PLC800, Adept Cobra s600, Adept Cobra

s800, Adept Cobra s800 Inverted, Adept Cobra Smart600, Adept Cobra Smart800, Adept DeskTop,

Adept FFE, Adept FlexFeeder 250, Adept IC, Adept iSight, Adept Impulse Feeder,

Adept LineVision, Adept MB-10 ServoKit, Adept MC, Adept MotionBlox-10,

Adept MotionBlox-40L, Adept MotionBlox-40R, Adept MV Adept MV-10, Adept MV-19,

Adept MV4, Adept MV-5, Adept MV-8, Adept OC, Adept Python, Adept Quattro s650,

Adept Quattro s650H, Adept sDIO, Adept SmartAmp, Adept SmartAxis, Adept SmartController

CS, Adept SmartController CX, Adept SmartModule, Adept SmartMotion, Adept SmartServo,

Adept sMI6, Adept sSight, Adept Viper s650, Adept Viper s850, Adept Viper s1300, Adept Viper

s1700, Adept Viper s2000, AdeptCartesian, AdeptCast, AdeptForce, AdeptFTP, AdeptGEM,

AdeptModules, AdeptMotion, AdeptMotion Servo, AdeptMotion VME, AdeptNet, AdeptNFS,

AdeptOne, AdeptOne-MV, AdeptOne-XL, AdeptRAPID, AdeptSight, AdeptSix, AdeptSix 300,

AdeptSix 300 CL, AdeptSix 300 CR, AdeptSix 600, AdeptTCP/IP, AdeptThree, AdeptThree-MV,

AdeptThree-XL, AdeptTwo, AdeptVision, AVI AdeptVision, AGS AdeptVision GV, AdeptVision

I, AdeptVision II, AdeptVision VME, AdeptVision VXL, AdeptVision XGS, AdeptVision XGS II,

AdeptWindows, AdeptWindows Controller, AdeptWindows DDE, AdeptWindows Offline

Editor, AdeptWindows PC, AIM Command Server, AIM Dispense, AIM PCB, AIM VisionWare,

A-Series, FlexFeedWare, HyperDrive, IO Blox, MicroV+, MotionBlox, MotionWare, ObjectFinder,

ObjectFinder 2000, PackOne, PalletWare, sAVI, S-Series, UltraOne, V, V+ and VisionTeach are

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Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E 5

Table of Contents

1Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.1 Product Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Adept Python Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

MotionBlox-10 Servo Controller and Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Special and Custom Orders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Power Distribution Unit (PDU3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.2 Overview of Typical System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Installing Adept Python Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Installing the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Installing Peripherals and Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Turning On the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.3 Manufacturer’s Declaration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.4 How Can I Get Help? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.5 Related Manuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Adept Document Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.1 Dangers, Warnings, Cautions, and Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.2 Intended Use of the Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.3 Risk Assessment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Exposure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Severity of Injury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Avoidance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Control System Behavior Category . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.4 Precautions and Required Safeguards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Maximum Thrust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Safety Barriers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Impact and Trapping Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Hazards From Expelling a Part or Attached Tooling . . . . . . . . . . . . 28

Additional Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.5 Equipment Modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Acceptable Modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Unacceptable Modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.6 Transport. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Encoder Battery Life. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.7 Safety Requirements for Additional Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

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Table of Contents

6 Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E

2.8 Sound Emissions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.9 Thermal Hazard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.10 Working Areas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.11 Qualification of Personnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.12 Safety Equipment for Operators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.13 Protection Against Unauthorized Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.14 Safety Aspects While Performing Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.15 Risks That Cannot Be Avoided . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.16 Risks Due to Incorrect Installation or Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.17 What to Do in an Emergency Situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3Python Linear Module Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.1 Adept Python Linear Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Single-Axis and Multiple-Axis Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.2 Linear Module Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

L-Series Module Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Payloads and Moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Stroke Length. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Ball Screw Lead . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Resolution and Repeatability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Thrust. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Motor Mount Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Harness Exit Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Module Preparation (Assembly) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Cleanroom Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Module Descriptor Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

L18 Module Descriptor Number Example and Key . . . . . . . . . . . . . 52

L12 Module Options and Descriptor Number Key . . . . . . . . . . . . . 55

L08 Module Options and Descriptor Number Key . . . . . . . . . . . . . . 57

3.3 Gantry Support Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Gantry Support Module Descriptor Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

4Python Theta Module Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4.1 Adept Python Theta Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Single-Axis and Multiple-Axis Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

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Table of Contents

Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E 7

4.2 Theta Module Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

L-Series Module Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Gear Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Module Preparation (Assembly). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Cleanroom Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Module Descriptor Numbers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

LT1 Module Descriptor Number Example and Key . . . . . . . . . . . . . 64

5Module System Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5.1 System Configuration Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5.2 Module System Descriptor Numbers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Module System Descriptor Number Example and Key . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Control Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

5.3 System Configuration and Module Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Module Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Single-Axis Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

System Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Single-Axis Theta Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

Two-Axis Configuration Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

D Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

G Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

K Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

X Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Z Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Three-Axis Configuration Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

P Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Q Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

Four-Axis Configuration Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

P Configuration with Theta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Q Configuration with Theta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

5.4 System Orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

Single-Axis Orientations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Typical Two-Axis Orientations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

5.5 Mounting Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

Mounting Feet Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Toe Clamp Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Mounting Feet Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Toe Clamp Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

5.6 Cable Kits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

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8 Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E

5.7 Gantry Mounting Kits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

Gantry Support Module Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Parallel Alignment Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Gantry Over-Travel Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

5.8 IO Blox. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

5.9 Cabling/Plumbing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

6Module Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

6.1 Lifting and Transporting Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

6.2 Mounting Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Mounting Plate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

6.3 Installing a Python Module System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

General Installation Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

6.4 Cleanroom System Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

7Controller System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

7.1 Installing the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Space Around the Chassis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Mounting the Controller Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Connect 24 VDC Power and Ground to the SmartController . . . . . . . . . 117

7.2 System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.3 Installing the PDU3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

7.4 Installing the Adept Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

7.5 Connecting the Optional T2 Pendant to the Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

7.6 Installing the User Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Using AdeptWindows PC Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Graphical Interface Using Adept DeskTop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

7.7 Installing Optional IO Blox Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

8Power Distribution Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

8.1 Introduction to the PDU3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

8.2 Installing the PDU3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

8.3 Typical AC Power Connection Diagrams for PDU3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

8.4 PDU3 Connectors and Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

8.5 PDU3 Fuses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Procedure to Remove Fuse Holder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

8.6 PDU3 Mounting Brackets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

8.7 PDU3 Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

8.8 PDU3 Mounting Bracket Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com

Table of Contents

Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E 9

8.9 PDU3 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

8.10 PDU3 E-Stop Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

8.11 PDU3 Connector Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

XDCS Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

XSLV1/2 Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

9Adept MB-10 Amps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

9.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

9.2 MB-10 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

Status Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

Indicator LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

Brake Release Button. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

MB-10 Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

IO Blox Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

EEPROM on MB-10 T-Bracket. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

9.3 MB-10 Firmware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

9.4 MB-10 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

9.5 MB-10 Connector Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

10 System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

10.2 Verifying Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Mechanical Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Power Checks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Cable Installation Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

User-Supplied Safety Equipment Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

10.3 Turning On Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

10.4 Software Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

Load and Run DC_SETUP.V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

Run Module Calibration Setup Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Adaptive Feed-Forward Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

10.5 Enable High Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

10.6 Run-Time Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

10.7 Turning Off Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

10.8 Operating and Programming an Adept Python Modules System . . . . . . . . 151

11 Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

11.2 Checking Safety Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Every Six Months . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

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